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歐姆龍 R88A-CAGB030SR 控制器模塊

廈門盈亦自動化科技有限公司
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歐姆龍 R88A-CAGB030SR 控制器模塊

歐姆龍 R88A-CAGB030SR 控制器模塊
常用型號

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歐姆龍 R88A-CAGB030SR 控制器模塊
電流環(huán)根據(jù)實(shí)現(xiàn)原理，分為開環(huán)力控和閉環(huán)力控兩類。開環(huán)力控直接讓機(jī)器人工作在力矩模式下，電機(jī)提供機(jī)器人運(yùn)動所需的重力，摩擦力，慣性力等。這樣用戶只需很小的外力即可讓機(jī)器人按照所需的軌跡運(yùn)動。閉環(huán)力控會存在如下一個力反饋回路，它通過算法估計出用戶的牽引力矩，再通過阻抗控制，讓電機(jī)輸出一個輔助力矩，幫助用戶拖動機(jī)器人，完成示教工作。由于反饋回路的存在，它對機(jī)器人建模和系統(tǒng)辨識的精度要求較低。電流環(huán)一般處在運(yùn)動伺服系統(tǒng)（三環(huán)控制系統(tǒng)）中內(nèi)層，向外依次為速度環(huán) 和位置環(huán)，這三環(huán)構(gòu)成 3 個閉環(huán)負(fù)反饋 PID（比例、積分、微分）調(diào)節(jié)系統(tǒng)。內(nèi)的 PID 環(huán)就是電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，任何模式都必須使用。此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù) 反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行 PID 調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運(yùn)算，動態(tài)響應(yīng)快。環(huán)路間相互作用，對信號進(jìn)行匯總、分析、修正，實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動控制。伺服電機(jī)可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，按照位置、力矩或速度指令地控制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動，內(nèi)嵌的編碼器將伺服電機(jī)的運(yùn)動參數(shù)反饋給伺服驅(qū)動器，完成閉環(huán)控制。

更新時間：2024/9/18 10:35:43

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